Até a chegada dos primeiros exploradores de origem europeia, no século XVI, todo o território do atual estado de Minas Gerais era habitado por índios falantes de línguas do tronco macro-jê.[9]
Em fins do século XVI, havia várias bandeiras paulistas na região de Pitangui para buscar ouro das minas e escravos índios. As trilhas das bandeiras paulistas se formaram por toda a região e, ao longo de uma dessas trilhas, se formou um povoado onde havia um ponto de pouso, situado às margens do Ribeirão Paciência, que fazia parte do roteiro dos bandeirantes. Muitos resolveram ficar nesse povoado e se dedicar ao trato da terra e à criação. Dentre os que ficaram no povoado, estava o português Manuel Batista, apelidado de Pato Fofo. Ele se estabeleceu em uma fazenda e ali levantou uma capela dedicada a Nossa Senhora da Piedade. Por causa de seu apelido, o lugar passou a se chamar Arraial do Patafofo.
A capela foi elevada a paróquia em 8 de abril de 1846, ficando em poder de Pitangui. Dois anos depois, em 9 de outubro de 1848, o Arraial do Patafufo passou à categoria de vila, mas, em 1850, a vila foi suprimida por não satisfazer as condições impostas pela lei anterior.
A restauração ocorreu oito anos depois, e em 8 de junho de 1858, recebeu a denominação de Vila do Pará. A instalação ocorreu em 20 de setembro de 1859, data de fundação do Município.
Novamente o município foi suprimido, e em 15 de julho de 1872, foi incorporado seu território a Pitangui. Restabeleceu-o porém, em 23 de dezembro de 1874,por meio da Lei Provincial Nº 2.081, quando se criou novamente o Município do Pará. A reinstalação ocorreu a 25 de março de 1876.
A Vila do Pará foi elevada à categoria de cidade pela Lei Provincial Nº 2.416, de 5 de novembro de 1877.